Arduino UNO와 Serial 통신하기.

여러가지 방법이 있지만, 가장 간단한 방법은 라즈베리파이의 USB 포트에 연결된 Arduino UNO와 직접 통신하는 방법이 가장 간단하다.

Arduino UNO에 올라갈 스케치는 아래와 같다.

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  Serial.println("Hello World!");
  delay(10000);
}

1초 간격으로 "Hello World!"를 출력한다.

먼저 Arduino IDE를 실행하여 스케치를 Arduino UNO에 올린다.


라즈베리 파이에 올라갈 Code는 아래와 같다.

/*

 Pi_Serial_test.cpp - SerialProtocol library - demo

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 Program to test serial communication

 Compile with:

 sudo gcc -o Pi_Serial_Test.o Pi_Serial_Test.cpp -lwiringPi -DRaspberryPi -pedantic -Wall

 sudo ./Pi_Serial_Test.o

 */

// just that the Arduino IDE doesnt compile these files.

#ifdef RaspberryPi 

//include system librarys

#include <stdio.h> //for printf

#include <stdint.h> //uint8_t definitions

#include <stdlib.h> //for exit(int);

#include <string.h> //for errno

#include <errno.h> //error output

//wiring Pi

#include <wiringPi.h>

#include <wiringSerial.h>

// Find Serial device on Raspberry with ~ls /dev/tty*

// ARDUINO_UNO "/dev/ttyACM0"

// FTDI_PROGRAMMER "/dev/ttyUSB0"

// HARDWARE_UART "/dev/ttyAMA0"

char device[]= "/dev/ttyACM0";

// filedescriptor

int fd;

unsigned long baud = 9600;

unsigned long time=0;

//prototypes

int main(void);

void loop(void);

void setup(void);

void setup(){

  printf("%s \n", "Raspberry Startup!");

  fflush(stdout);

  //get filedescriptor

  if ((fd = serialOpen (device, baud)) < 0){

    fprintf (stderr, "Unable to open serial device: %s\n", strerror (errno)) ;

    exit(1); //error

  }

  //setup GPIO in wiringPi mode

  if (wiringPiSetup () == -1){

    fprintf (stdout, "Unable to start wiringPi: %s\n", strerror (errno)) ;

    exit(1); //error

  }

}

void loop(){

  // Pong every 3 seconds

  if(millis()-time>=3000){

    serialPuts (fd, "Pong!\n");

    // you can also write data from 0-255

    // 65 is in ASCII 'A'

    serialPutchar (fd, 65);

    time=millis();

  }

  // read signal

  if(serialDataAvail (fd)){

    char newChar = serialGetchar (fd);

    printf("%c", newChar);

    fflush(stdout);

  }

}

// main function for normal c++ programs on Raspberry

int main(){

  setup();

  while(1) loop();

  return 0;

}

#endif //#ifdef RaspberryPi

Pi_Serial_Test.cpp 파일로 저장하고, Build한다.

$ sudo gcc Pi_Serial_Test.cpp -o Pi_Serial_Test -l wiringPi -DRaspberryPi

생성된 Binary를 실행한다.
실행에 앞서 열려있는 Arduino IDE는 모두 닫아야 한다.(ttyUSB0를 open하고 있을 수 있다.)

sudo를 사용해서 실행해야만 ttyUSB0에 접근할 수 있는 것 같다.
(Code 내에서 root 권한을 갖는 방법도 있었던것 같은데, 기억나지 않는다.)